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▏應(yīng)用類型
視覺系統(tǒng)
▏客戶需求
極柱焊前尋址，通過極耳圓心做視覺引導(dǎo)，引導(dǎo)位置，視覺確保焊錫點(diǎn)在大圓里面；焊錫完成后做焊錫整體有無檢測(cè)
▏應(yīng)用挑戰(zhàn)
坐標(biāo)映射
▏解決方案
①相機(jī)先初定位托盤基準(zhǔn)（基準(zhǔn)顏色黑白分明，視覺不需要給角度），目前沒有托盤測(cè)試
②考慮托盤會(huì)產(chǎn)生移動(dòng)+極耳也會(huì)移動(dòng)，解決思路定位極耳每一側(cè)圓,然后在每個(gè)極耳建立一個(gè)坐標(biāo)系（0,x,y），給出坐標(biāo)值
③換型產(chǎn)品如果在視野里，不用校準(zhǔn)，偏出坐標(biāo)系需要做更新坐標(biāo)系，重新校準(zhǔn)
④無法通過左右2個(gè)極耳2個(gè)圓心做擬合中心給偏移值，左右極耳2側(cè)會(huì)有高度差，并且不對(duì)稱
▏最終效果
▏應(yīng)用界面
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